機械手臂控制

要讓機械手臂穩定地夾取與放置物體，需要精確的運動控制，以及對場景的良好理解。小型手臂尤其必須面對感測雜訊、齒隙與回授有限等問題，而在實體手臂上每一次失敗的嘗試，都要花時間，也可能造成損壞。

因此我們先在模擬環境中開發手臂控制：建立手臂與工作空間的模型，在其中推導運動學、規劃軌跡並調整控制器，確認可行後再移到實體手臂上執行，並比較兩者的差異。相機負責找出目標位置，控制器再規劃並執行到達目標的動作。

這個方向與實驗室其他研究相連：立體三維視覺取得的深度資訊可以提供目標位置；PatrolBot 等嵌入式專案以慣性感測器搭配 PID 控制維持車體方向，這些回授控制經驗也能用在手臂關節上。實驗室手臂的照片與影片之後會補上。